통합검색

공과대학 - 공과대학

목록 ENG
  • 교수 로보틱스
  • 최혁렬 홈페이지 바로가기
    Lab 로보토리 연구실

관심분야 

In-pipe robot 
Quadruped Walking Robot 
Dexterous Manipulation & Robot Hand 
Surgical robot system with Tactile sensor 
Coanda UAV (Unmanned Aerial Vehicle) 
Artificial Muscle Actuator 
Flexible Tactile/Proximity Sensor 
6-aixs Force/Torque sensor, Torque sensor

학력

  • (Ph.D.) Pohang University of Science and Technology (POSTECH), 1994

약력/경력

  • 성균관대학교 기계공학부, 조교수/부교수/교수/학부장/로봇연구소장
  • Washington대학 방문교수 (Hannaford 교수 Biorobotics 연구실) (’08~09)
  • AIST 연구원 (일본 JSPS Fellow) (’00~01)
  • Kyoto대학 연구원 (일본정부 문부성 초청 문부성 초청 장학생) (’93~95)
  • LG전자 정보기술연구소, 주임연구원(레이저 빔 프린터 개발, 국무총리상 수상) (’86~90)

학술지 논문

  • (2024)  CoAS-Net: Context-Aware Suction Network With a Large-Scale Domain Randomized Synthetic Dataset.  IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.  9,  1
  • (2024)  ReC-Gripper: A Reconfigurable Combined Suction and Fingered Gripper for Various Logistics Picking and Stowing Tasks.  IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.  9,  1
  • (2023)  Cooperative antagonistic mechanism driven by bidirectional pneumatic artificial muscles for soft robotic joints.  MECHATRONICS.  1,  1
  • (2023)  Soft pneumatic actuator workspace augmentation with synthesis of simplified analytical and numerical subcomponent models.  SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL.  1,  1
  • (2023)  Designing a Bow-Inspired Rigidable Exosuit for Adaptive Support.  IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.  8,  11
  • (2023)  Shape-Adaptive Electrostatic Soft Gripper With Transform Mechanism for Multifunctional Grips.  JOURNAL OF MECHANISMS AND ROBOTICS-TRANSACTIONS OF THE ASME.  15,  5
  • (2023)  A series elastic actuator using air and water and its force control.  JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY.  37,  9
  • (2023)  Design and Implementation of a Two-Wheeled Inverted Pendulum Robot With a Sliding Mechanism for Off-Road Transportation.  IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.  8,  7
  • (2023)  Deep Learning Based 6-DoF Antipodal Grasp Planning From Point Cloud in Random Bin-Picking Task Using Single-View.  IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.  8,  8
  • (2023)  An Asymmetric Velocity Profile for Minimizing Wafer Slippage and Settling Time of a Wafer Transport Robot.  ELECTRONICS.  12,  10
  • (2023)  Multi-functional safety sensor coupling capacitive and inductive measurement for physical Human–Robot Interaction.  SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL.  354, 
  • (2023)  Simple desired manipulability ellipsoid with velocity and force for control of redundant manipulator.  JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY.  37,  4
  • (2023)  Thermo-Pneumatic Artificial Muscle: Air-Based Thermo-Pneumatic Artificial Muscles for Pumpless Pneumatic Actuation.  SOFT ROBOTICS.  1,  1
  • (2022)  Hybrid impedance and admittance control of robot manipulator with unknown environment.  INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS.  16,  1
  • (2022)  Retractable Locking System Driven by Shape Memory Alloy Actuator for Lightweight Soft Robotic Application.  IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS.  7,  4
  • (2022)  Development of modularized in-pipe inspection robotic system: MRINSPECT VII.  ROBOTICA.  40,  5
  • (2022)  Hyperbaric Vacuum-Based Artificial Muscles for High-Performance Actuation.  ADVANCED INTELLIGENT SYSTEMS.  5,  1
  • (2022)  Design and Control of Lightweight Bionic Arm Driven by Soft Twisted and Coiled Artificial Muscles.  SOFT ROBOTICS.  1,  1
  • (2022)  A Review: Technological Trends and Development Direction of Pipeline Robot Systems.  JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS.  105,  3
  • (2022)  A New Cam-Follower Safety Joint Mechanism Design Based on Variable-Length Four-Bar Linkage for Robot Safety.  JOURNAL OF MECHANISMS AND ROBOTICS-TRANSACTIONS OF THE ASME.  14,  1

단행본

  • (2019)  Handbook of Robotic and Image-guided Surgery.  Elsevier.  공동
  • (2015)  Smart Materials Actuators.  NOVA Science Pub Inc..  공동
  • (2013)  Biomimetic robotic artificial muscles.  World Scientific Publishing Company Inc..  공동
  • (2012)  메카트로닉스와 계측시스템.  교보문고.  공동
  • (2009)  Development and Implementation of RFID Technology.  I-Tech Education and Publishing.  주저자
  • (2009)  Advances in Human-Robot Interaction.  INTECH.  주저자
  • (2009)  Biomedical applications of electroactive polymer actuators.  John Wiley & Sons, Ltd..  주저자
  • (2008)  Sensors, Focus on Tactile Force and Stress Sensors.  intechweb.org.  주저자
  • (2008)  Dielectric Elastomers as Electromechanical Transducers.  Elsevier.  공동
  • (2008)  메카트로닉스와 계측시스템.  인터비젼.  단독
  • (2008)  지능형 로봇 시뮬레이션 구성 및 응용.  상학당.  공동
  • (2007)  Bioinspiration and Robotics: Walking and Climbing Robots.  I-Tech Educational PUblishing.  단독
  • (2007)  ElectroActive Polymer and Its Robotic Applications.  Springer.  공동
  • (2005)  차세대 지능로봇 핵심기술.  KIST 출판국.  공동
  • (2003)  메카트로닉스와 계측시스템.  인터비전.  공동
  • (2000)  배관안전진단기술.  도서출판 창조.  공동

특허/프로그램

  • 센서.  10-2020-0043222.  20210816.  대한민국
  • 다축 힘센서의 센서 보정을 위한 자동 다축 힘 인가 장치.  10-2020-0027123.  20210629.  대한민국
  • 오토 캘리브레이션이 가능한 6축 힘/토크 센서 및 오토 캘리브레이션 방법.  10-2019-0078229.  20210204.  대한민국
  • 양방향 조인트 구동장치.  10-2019-0072872.  20201102.  대한민국
  • 소프트 액츄에이터 제조장치 및 제조방법.  10-2019-0067966.  20201027.  대한민국
  • 가압/감압 가능한 유체를 수용하기 위한 챔버를 포함하는 액츄에이터.  10-2019-0014718.  20201005.  대한민국
  • 양방향 보상이 가능한 중력보상장치.  10-2018-0123905.  20200406.  대한민국
  • 듀얼타입근접센서.  10-2018-0133323.  20200306.  대한민국
  • 유전탄성체구동기의 고속 구동을 위한 고전압 및 고전류 스위칭 회로장치.  10-2018-0055949.  20190927.  대한민국
  • 양방향 소프트 구동 모듈.  10-2018-0056585.  20190910.  대한민국
  • 하이브리드형 소프트 액츄에이터 및 이의 제조방법.  10-2017-0182505.  20190723.  대한민국
  • 회전 액추에이터.  10-2018-0065616.  20190722.  대한민국
  • 변형체 구조에 제한 없는 정전용량형 토크센서.  10-2017-0036069.  20190528.  대한민국
  • 소형화가 가능한 힘/토크 센서.  10-2017-0033296.  20190520.  대한민국
  • 다중의 힘을 누적하여 단일의 힘으로 출력하거나 다중의 변위를 누적하여 단일의 변위로 출력하는 장치.  10-2018-0009953.  20190130.  대한민국
  • 소프트 액츄에이터 제조장치 및 이를 이용한 소프트 액츄에이터 제조방법.  10-2017-0086409.  20181005.  대한민국
  • CAPACITIVE TORQUE SENSOR WITHOUT LIMIT IN FLEXURE HINGE.  15928546.  20180927.  미국
  • 연속변위발생장치.  10-2017-0000247.  20180911.  대한민국
  • ROBOT FOR INSPECTION OF PIPELINE USING MULTI-OUTPUT DIFFERENTIAL MODULE.  15/012071.  20180724.  미국
  • 냉각액 순환형 인공근육.  10-2017-0010938.  20180608.  대한민국

수상/공훈

  • 한국로봇학회 부회장(’09~現) 및 학술지 편집장 (’14~現)
  • Editor of International Journal of Control, Automation and Systems(’10~15) and Senior Editor of Journal of Intelligent Service Robotics (’10~現)
  • 휴먼테크 논문대상 금상, 동상 (삼성전자 주식회사, 2016)
  • 휴먼테크 논문대상 동상, 장려상 (삼성전자 주식회사, 2015)
  • 대한민국로봇대상 산업자원부 장관상(한국로봇산업협회, 2014)

학술회의논문

  • (6020)  토션스프링형 형상기억합금 자동 제작 장치.  한국로봇종합학술대회.  대한민국
  • (2023)  Development of 3-finger Gripper with Suction Units for Various Grasping Strategies.  intelligent Autonomous Systems.  대한민국
  • (2023)  Developmet of 3-finger Gripper with Suction Units for Various Grasping Strategies.  18th International Conference on intelligent Autonomous Sysems.  대한민국
  • (2023)  Fabric Muscle Based on Zigzag Shape Memory Alloy for Soft Wearable Robots.  ICRA 2023.  영국
  • (2023)  Retractable Locking System Driven by Shape Memory Alloy Actuator for Lighweight Soft Robotic Application.  ICRA 2023.  영국
  • (2023)  탄소 섬유 강화 플라스틱을 이용한 경량화된 LM가이드 메커니즘의 개발.  제18회 한국로봇종합학술대회.  대한민국
  • (2023)  형상기억합금 인공 근육의 내부 배치를 통한 진공압 구동기 성능 증대 연구.  제18회 한국로봇종합학술대회.  대한민국
  • (2023)  다양한 물체를 파지할 수 있는 평형 모션 메커니즘 기반 적응형 그리퍼 개발.  제18회 한국로봇종합학술대회.  대한민국
  • (2023)  대규모 병렬 강화학습을 이용한 사족보행 로봇의 전복 회복 학습.  제18회 한국로봇종합학술대회.  대한민국
  • (2023)  지그재그 형태의 형상기억합금 구동기 설계 최적화.  제18회 한국로봇종합학술대회.  대한민국
  • (2023)  다양한 물류 피킹 작업을 위한 통합 그리퍼.  제18회 한국로봇종합학술대회.  대한민국
  • (2022)  Large Area Balloon-like Soft Skin Sensor.  International Conference on Ubiquitous Robots (UR).  대한민국
  • (2022)  Locking System with Ratchet Structure and Retractable Mechanism Compensating Force of Shape Memory Alloy Actuator.  International Conference on Ubiquitous Robots (UR).  대한민국
  • (2022)  Slope estimation of in-pipe robot using contact sensor modules.  International Conference on Ubiquitous Robots (UR).  대한민국
  • (2022)  Active Yarn Actuator from Shape Memory Alloy.  International Conference on Ubiquitous Robots (UR).  대한민국
  • (2022)  경량 소프트 로봇 적용을 위한 열 구동 기반 잠금 스위칭 시스템 개발.  제17회 한국로봇종합학술대회.  대한민국
  • (2022)  라이프 스케일 로봇을 위한 풍선형 소프트 피부 센서.  라이프 스케일 로봇을 위한 풍선형 소프트 피부 센서.  대한민국
  • (2022)  사족 보행 로봇의 발에 장착하기 위한 3 축 힘 센서 개발.  한국로봇종합학술대회.  대한민국
  • (2022)  진공 그리퍼를 위한 2자유도 와이어 기반 다단 병진 및 회전 메커니즘 개발.  한국로봇종합학술대회.  대한민국
  • (2022)  형상기억합금 기반 섬유형 구동기.  한국로봇종합학술대회.  대한민국